Собачник

Вот такая вот у нас проблемка. У нас большая собака, еще совсем молодая и мы с белой с завистью смотрим на хозяев других больших собак, когда те с ними гуляют без поводков по улице и их питомнцы спокойно проходят мимо всяких движущихся предметов, как то - белок, зайцев, птиц, других собак, машин, вилосепедов и людей. Занимались с кинологом не долго, после чего стало полегче и даже стали пробовать гулять без поводка, пока однажды псина не зажала в угол каких то людей(семью) с рыком и лаем, после чего еле отделались от больших неприятностей, хоть она никого не укусила, но люди серьезно подобосрались и чуть ли не стали угрожать санкциями.
Существует ли какая то метода приучить большую собаку так, что бы она вела себя солидно? Или это всегда так ходить с поводком и одергивать, постоянно находясь на стреме, кроме собачих площадок?